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工业机器人的组成及结构由哪些？

工业机器人内部结构及组成：

1) 谐波减速器：通常由 3 个基本构件组成，abb机器人维修，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器，在这 3 个基本结构中可任意固定一个，川崎机器人维修，其余一个为主动件一个从动件。

2) RV 减速器:主要由 太阳轮（中心轮）、行星轮、转臂（曲柄轴）、转臂轴承、摆线轮（RV 齿轮）、针齿、刚性盘与输出盘 等零部件组成。具有较高的疲劳强度和刚度以及较长的寿命，回差精度稳定，高精度机器人传动多采用 RV 减速器。

机器人维修一年保养（包括日常﹨三个月保养）

A、检查控制箱内部各基板接头有无松动 。

B、内部各线有无异常情况（如是否有断线，有无灰尘，各接点情况）。

C、检查本体内配线是否断线 。

D、机器人的电池电压是否正常(正常为3.6V)。

E、各轴机器人马达的刹车是否正常 。

F、5轴的皮带轻紧度是否正常 。

G、4﹨5﹨6轴减速机加油机器人**油 、各设备的电压是否正常 。

机器人维修三年保养(包括日常﹨三个月一年保养) 。

A、1﹨2﹨3轴减速机更换油(机器人**油)。

B、机器人本体电池更换(机器人**电池) 。

日常保养、三个月保养、点检作业事项由使用者点检。

年度保养、点检作业事项需由代理商或专业人员点检、调整、保养、或是更换。

按动作机构分类与应用上的特点

直角坐标机器人：

刚性、定位精度优异，便于控制。移动速度并不快。

作业范围小于占地面积。

适用于需要在流水线加工机械上装卸工件，X、Y轴定位的作业、码垛堆积作业、高精度作业。

圆柱坐标机器人：

动作范围不再局限于正面，喷涂机器人维修，扩展到两个侧面，但向上倾斜、向下倾斜的移动有所限制，河南机器人维修，迂回等的复杂动作难以执行。。刚性、定位精度优异，操作也方便。

具有回转功能，因此前端部的线速度很快。

适用于机械上的工件安装、装箱作业等装卸作业。

较坐标机器人：

作业空间向上、下方向扩展，在低于或**机器人躯体的位置处进行作业时，机械臂可上下回转。可进行某种程度的迂回作业。

可搬运的工件重量小于其它形态的机器人。

适用于点焊、喷涂等空间位置较复杂的作业及曲面仿形加工作业。

（目前，这种机构的机器人几乎不采用。）