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常用的码垛机器人手抓主要包括：夹爪式机械手爪：      主要用于高速码袋

夹板式机械手爪：      主要适用于箱盒码垛

真空吸取式机械手爪：  主要适用于可吸取的码放物

混合抓取式机械手爪：  主要适用于可吸取的码放物

混合抓取式机械手爪：  适用于几个工位的协作抓放

机器人码垛系统包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件。

机械手在上面、左边且除松开的电磁线圈(YV5)通电外其它线圈全部断电的状态为机械手的原位。机械手的操作面板分布情况如图2所示，机械手具有手动、单步，单周期、连续和回原位五种工作方式，用开关SA进行选择。手动工作方式时，用各操作按钮(SB5、SB6，SB7、SB8、SB9、SBIO、SBll)来点动执行相应的各动作l单步工作方式时，每按一次起动按钮(SB3)，向前执行一步动作，单周期工作方式时，机械手在原位，按下起动按钮SB3，自动地执行一个工作周期的动作，后返回原位(如果在动作过程中按下停止按钮SB4，机械手停在该工序上，再按下起动按钮SB3，则又从该工序继续工作，后停在原位)j连续工作方式时，机械手在原位，按下起动按钮(SB3)，机械手就连续重复进行工作(如果按下停止按钮SB4，机械手运行到原位后停止)；返回原位工作方式时，按下。回原位”按钮SBll，机械手自动回到原位状态。

1、如成型机为自动脱模，掉落时会产品刮伤，沾到油污而产生不良品。 

2、如人取出产品有四点问题存在：一、有可能手会刮伤产品，二、有可能手不干净而弄脏产品，三、如多穴漏取而压坏模具。四、因人员疲劳而影响周期，降低生产效率。 

3、用机械手使用输送带，生产包装人员更可以一心一意严把品质关，不会因拿产品而分心或是离注塑机太近，广州库卡机械手维修，太热而影响工作，从而降低生产效率。 

4、人员取产品时间不固定，会造成产品缩水、变型（料管若过火，需重新注塑造成原料浪费，目前原料价格高涨），机械手取出时间固定，确保产品品质。 

5、人员取产品需先闭安全门，会造成成型机寿命减短或损坏，影响生产。使用机械手可保证注塑品质和延长成型机寿命。